机器人吸尘器环境建模与路径规划研究综述

doi:10.19784/j.cnki.issn1672-0172.2021.02.002

家电科技 ›› 2021, Vol. 0 ›› Issue (2): 30-40.doi: 10.19784/j.cnki.issn1672-0172.2021.02.002

机器人吸尘器环境建模与路径规划研究综述

李昊¹, 汪超^2,3, 王进⁴, 孟濬⁴, 由林麟⁵

1.加拿大新不伦瑞克大学新不伦瑞克 E3B;
2.北京航空航天大学航空科学与工程学院北京 100191;
3.中国家用电器研究院北京 100037;
4.浙江大学机器人研究院浙江杭州 310027;
5.中山大学智能工程学院广东广州 510006

出版日期:2021-04-01 发布日期:2021-04-09
通讯作者: 汪超（1987-）男,工程师,研究方向：家电智能及节能环保技术。地址：北京市西城区月坛北小街6号。联系电话：010-63036959,E-mail：wangch@cheari.com。
基金资助:
2019年工业和信息化领域公共服务能力提升专项（2019-00909-1-2）

Review of mapping and path planning for robotic vacuum cleaners

Howard LI¹, WANG Chao^2,3, WANG Jin⁴, MENG Rui⁴, YOU Linlin⁵

1. Department of Electrical and Computer Engineering, University of New Brunswick, Frederickton Canada E3B;
2. College of Aviation Science and Engineering, Beihang University Beijing 100191;
3. China Household Electric Appliance Research Institute Beijing 100037;
4. Zhejiang University Robotics Institute Hangzhou 310027;
5. Sun Yat-sen University Guangzhou 510006

Online:2021-04-01 Published:2021-04-09

摘要/Abstract

摘要： 介绍了人工智能在机器人吸尘器的环境建模和路径规划的主要方法。详细解析每种算法的特点。并结合实例,根据吸尘器用传感器不确定性的特点,提出了基于信息理论的路径规划方法,给出了研究结果。旨在帮助自主吸尘器研究人员学习环境建模和路径规划的主要算法。

关键词: 机器人, 吸尘器, 感知, 环境建模, 定位, 路径规划, 信息理论

Abstract: We introduce some concepts for designing robotic vacuum cleaners. Some main algorithms for environment modeling and path planning are introduced. Each algorithm is described in details. A case study is given. An information-gain based path planning algorithm for robotic vacuum cleaners is proposed which considers sensor uncertainties. The proposed method reduces the entropy and maximize the likelihood of cleaning the entire room.

Key words: Robot, Vacuum cleaner, Perception, Environment modeling, Localization, Path planning, Information gain

中图分类号:

李昊, 汪超, 王进, 孟濬, 由林麟. 机器人吸尘器环境建模与路径规划研究综述[J]. 家电科技, 2021, 0(2): 30-40.

Howard LI, WANG Chao, WANG Jin, MENG Rui, YOU Linlin. Review of mapping and path planning for robotic vacuum cleaners[J]. Journal of Appliance Science & Technology, 2021, 0(2): 30-40.

[1]	谢志利, 裴广福, 魏明然. 扫地机器人跌落风险评估与测试[J]. 家电科技, 2018, 0(11): 75-77.
[2]	朱佳顺. 一出一及一出多外观件产品模具内模精定位结构设计[J]. 家电科技, 2018, 0(1): 63-65.

机器人吸尘器环境建模与路径规划研究综述

Review of mapping and path planning for robotic vacuum cleaners

PDF

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 2

Metrics

本文评价

推荐阅读 10